Modelado de servo accionamientos  analógicos de velocidad con un motor PMDC embebido

Rafael de Jesús Kelly-Martínez; Ivonne Gabriela Zepeda-Valencia; María del Carmen Monroy-Lara

doi:10.29057/icbi.v11iEspecial2.10677

Autores/as

Rafael de Jesús Kelly-Martínez Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada https://orcid.org/0000-0002-7660-0745
Ivonne Gabriela Zepeda-Valencia Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada https://orcid.org/0000-0002-5272-0750
María del Carmen Monroy-Lara Sistema Educativo Estatal Zona 01 https://orcid.org/0000-0003-4430-8675

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v11iEspecial2.10677

Palabras clave:

Servo actuadores, control, robótica, mecatrónica, velocidad

Resumen

En este artículo se aborda el modelado de servo accionamientos de velocidad construidos a partir de motores de corriente directa con imán permanente con escobillas, los cuales se utilizan como elementos de accionamiento en robótica y mecatrónica de bajo costo. De manera más específica, se propone un modelo lineal simplificado de un servo de velocidad. Se demuestra que el control proporciona-integral es efectivo para regular globalmente la velocidad del eje del motor de corriente directa con imán permanente bajo situaciones libres de perturbación. Este es el argumento principal para justificar el control realimentado proporcional-integral dominante en el núcleo de los servo actuadores de velocidad.

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Citas

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