Regulación de energía de un vehículo submarino no tripulado

Jesús Alberto Sandoval-Galarza; César Higuera-Verdugo; Víctor Adrián Santibáñez-Dávila; Jorge Villalobos-Chin

doi:10.29057/icbi.v11iEspecial2.10875

Jesús Alberto Sandoval-Galarza Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de La Paz https://orcid.org/0000-0003-0953-4095
César Higuera-Verdugo Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de La Paz https://orcid.org/0000-0002-2773-0084
Víctor Adrián Santibáñez-Dávila Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de La Laguna https://orcid.org/0000-0002-0870-8615
Jorge Villalobos-Chin Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de La Laguna https://orcid.org/0000-0003-3248-4970

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v11iEspecial2.10875

Palabras clave: Regulación de energía, inyección de amortiguamiento, oscilaciones, vehículo submarino autónomo, teoría de Lyapunov

Resumen

Recientemente, la regulación de energía se introdujo como un nuevo objetivo de control para robots manipuladores, basado en un enfoque de moldeo de energía más inyección de amortiguamiento. En el presente trabajo, este reciente enfoque se aplica para lograr regulación de energía de un vehículo autónomo submarino no tripulado (VAS). El controlador propuesto es diseñado utilizando inyección de amortiguamiento parcial para generar oscilaciones en el VAS a lo largo de los ejes de las propelas que lo
impulsan. El usuario puede establecer una frecuencia y una amplitud deseada a través de ganancias expícitas del controlador. Una ventaja del controlador propuesto es que requiere menos esfuerzo de control que un controlador de seguimiento de trayectoria con inyección de amortiguamiento total, lo que puede ser útil para minimizar el consumo de energía del VAS. Se muestran simulaciones numéricas en un modelo de VAS de seis grados de libertad totalmente actuado para ilustrar el desempeño del controlador propuesto.

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