Un controlador robusto entrada-estado estable basado en un enfoque por moldeo de energía para robots manipuladores accionados por par

Luis Enrique Cervantes-Pérez; Víctor Adrián Santibáñez-Dávila; Jesús Alberto Sandoval-Galarza

doi:10.29057/icbi.v12iEspecial2.12266

Autores/as

Luis Enrique Cervantes-Pérez Tecnológico Nacional de México | Coahuila | México. https://orcid.org/0000-0002-4894-6335
Víctor Adrián Santibáñez-Dávila Tecnológico Nacional de México | Coahuila | México. https://orcid.org/0000-0002-0870-8615
Jesús Alberto Sandoval-Galarza Tecnológico Nacional de México | Baja California Sur | México. https://orcid.org/0000-0003-0953-4095

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v12iEspecial2.12266

Palabras clave:

Sistemas hamiltonianos, robots manipuladores, estabilidad, seguimiento, robustez

Resumen

Este artículo presenta un controlador robusto frente a perturbaciones de par variantes en el tiempo para el control de seguimiento de trayectorias de robots manipuladores accionados por par. La principal contribución del presente trabajo es el diseño, análisis y experimentación de una ley de control robusta basado en un enfoque por moldeo de energía. El desempeño del controlador propuesto es demostrado a través de experimentos en un robot manipulador de dos grados de libertad.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Información de Publicación

Este artículo

Otros artículos

Revisores por pares

Revisores: 0

2.4 promedio

Perfiles de revisores N/D

Declaraciones del autor

Disponibilidad de datos

N/A

16%

Financiamiento externo

No

32% con financiadores

Intereses conflictivos

N/D

11%

Para esta revista

Otras revistas

Artículos aceptados

86%

33%

Días hasta la publicación

128

145

Indexado en

GS

Editor y comité editorial: perfiles
Sociedad académica: N/D
Editora:: Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo

Citas

Astolfi, A., Karagiannis, D., and Ortega, R. (2008). Nonlinear and adaptive control with applications, volume 187. Springer.

Campa, R., Kelly, R., and Santibanez, V. (2004). Windows-based real-time control of direct-drive mechanisms: platform description and experiments. Mechatronics, 14(9):1021–1036.

Cervantes, L., Santibáñez, V., and Sandoval, J. (2022a). New energy-shaping based control plus an integral action for torque-driven robot manipulators using coordinate changes. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático.

Cervantes, L., Santibáñez, V., and Sandoval, J. (2022b). Nuevo control basado en moldeo de energía mas una acción integral para robots manipuladores accionados por par sin cambio de coordenadas. Memorias del Congreso Mexicano de Robótica.

Donaire, A. and Junco, S. (2009). On the addition of integral action to portcontrolled hamiltonian systems. Automatica, 45(8):1910–1916.

Ferguson, J., Donaire, A., and Middleton, R. H. (2017). Integral control of port-hamiltonian systems: Nonpassive outputs without coordinate transformation. IEEE Transactions on Automatic Control, 62(11):5947–5953.

Kelly, R., Davila, V. S., and Perez, J. A. L. (2005). Control of robot manipulators in joint space. Springer Science & Business Media.

Kelly, R., Sandoval, J., and Santibáñez, V. (2020). A guas joint position tracking controller of torque-driven robot manipulators influenced by dynamic dahl friction: Theory and experiments. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 29(5):1877–1890.

Kelly, R. and Santibáñez, V. (2003). Control de movimiento de robots manipuladores. Pearson Educación.

Khalil, H. K. (2001). Control of nonlinear systems.

Ortega, R., Loria, A., Nicklasson, P. J., Sira-Ramirez, H., Ortega, R., Loría, A., Nicklasson, P. J., and Sira-Ramírez, H. (1998). Euler-Lagrange systems. Springer.

Ortega, R., Romero, J. G., Borja, P., and Donaire, A. (2021). PID Passivity Based Control of Nonlinear Systems with Applications. John Wiley & Sons.

Ortega, R., Spong, M. W., Gómez-Estern, F., and Blankenstein, G. (2002). Stabilization of a class of underactuated mechanical systems via interconnection and damping assignment. IEEE transactions on automatic control, 47(8):1218–1233.

Reyes, F. and Kelly, R. (1997). Experimental evaluation of identification schemes on a direct drive robot. Robotica, 15(5):563–571.

Reyes, F. and Kelly, R. (2001). Experimental evaluation of model-based controllers on a direct-drive robot arm. Mechatronics, 11(3):267–282.

Romero, J. G., Donaire, A., and Ortega, R. (2013). Robust energy shaping control of mechanical systems. Systems & Control Letters, 62(9):770–780.

Sandoval, J., Kelly, R., Santibáñez, V., and Villalobos-Chin, J. (2022). Energy regulation of torque–driven robot manipulators in joint space. Journal of the Franklin Institute, 359(4):1427–1456.

Sontag, E. D. et al. (1989). Smooth stabilization implies coprime factorization. IEEE transactions on automatic control, 34(4):435–443.

Sontag, E. D. and Wang, Y. (1995). On characterizations of the input-to-state stability property. Systems & Control Letters, 24(5):351–359.