Un controlador robusto entrada-estado estable basado en un enfoque por moldeo de energía para robots manipuladores accionados por par

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DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v12iEspecial2.12266

Palabras clave:

Sistemas hamiltonianos, robots manipuladores, estabilidad, seguimiento, robustez

Resumen

Este artículo presenta un controlador robusto frente a perturbaciones de par variantes en el tiempo para el control de seguimiento de trayectorias de robots manipuladores accionados por par. La principal contribución del presente trabajo es el diseño, análisis y experimentación de una ley de control robusta basado en un enfoque por moldeo de energía. El desempeño del controlador propuesto es demostrado a través de experimentos en un robot manipulador de dos grados de libertad.

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Publicado

2024-04-22

Cómo citar

Cervantes-Pérez, L. E., Santibáñez-Dávila, V. A., & Sandoval-Galarza, J. A. (2024). Un controlador robusto entrada-estado estable basado en un enfoque por moldeo de energía para robots manipuladores accionados por par. Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, 12(Especial2), 59–66. https://doi.org/10.29057/icbi.v12iEspecial2.12266

Número

Sección

Artículos de investigación