Comparativa de un sistema de visión de tiempo real bajo Xenomai y PREEMPT_RT

Palabras clave: Visión por computadora, sistemas de visión de tiempo real, sistemas operativos de tiempo real

Resumen

Este artículo presenta el diseño y programación de un sistema de visión sobre dos sistemas operativos de tiempo real. Lo anterior con la finalidad de hacer una comparación de su rendimiento. Los sistemas operativos utilizados fueron Xenomai y Linux con el parche PREEMPT_RT. La estructura del sistema de visión en ambos casos se divide en tres hilos: el primero encargado de la adquisición y el procesamiento de las imágenes, el segundo que muestra las imágenes en pantalla y el último para la transferencia de datos (y posterior análisis fuera de línea). El objetivo de esta estructura planteada es la optimización de los tiempos de ejecución; los cuales pueden ser menores comparados con el empleo de un solo proceso o hilo para todo el sistema de visión. Finalmente, se describen experimentos haciendo énfasis en la periodicidad lograda realizando un procesamiento de imagen correspondiente al cálculo de un centroide que da información sobre el movimiento de un péndulo simple.

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

Citas

Adam, G. (2021). Real-Time Performance and Response Latency Measurements of Linux Kernels on Single-Board Computers. Computers, vol. 10. p. 64.

Brown, J., Martin, B. (2010). How fast is fast enough? Choosing between Xenomai and Linux for real-time applications. Twelfth Real-Time Linux Workshop, p. 1- 17.

Bugarin, E., Aguilar-Bustos, A. Y. (2014). Control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor. Ingeniería, Investigación y Tecnología. XV(4): 593-602.

Burns, A., Wellings, A. (2002). Sistemas de Tiempo Real y Lenguajes de Programación, Addison Wesley, Madrid.

Crespo, A., Alonso A. (2006). Una panorámica de los sistemas de tiempo real. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, vol. 4, p. 8–18.

Frost, S. (2018). Introducción a la visión artificial. p. 1-24.

González, D., Cano, J., Guevara, P. (2017). Análisis comparativo de los tiempos de ejecución sobre SBC dos sistemas operativos de tiempo real. Pistas Educativas, vol. 39, 572-585.

Johansson, G. (2018). Real-Time Linux Testbench on Raspberry Pi 3 using Xenomai. Institute School of Electrical Engineering and Computer Science, Stockolm, p. 1-80.

Kanellakis, C., Nikolakopoulos, G. (2017). Survey on Computer Vision for UAVs: Current Developments and Trends. Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 87, p. 141–168.

Sucar, E., Gómez, G. (2011). Visión computacional. Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica, México.

Reghenzani, F., Massari, G., Fornaciari, W. (2019). The Real-Time Linux Kernel: A Survey on PREEMPT_RT. ACM Computing Surveys, vol. 52, p. 1-36.

Rodríguez, E., Bugarin, E., Rojas, J. A., Aguilar, A. (2021). Preliminary design and experimental tests of a real-time stereoscopic foveated vision system. Memorias del XXIII Congreso Mexicano de Robótica 2021, p. 26–31.

Ruijiang, L., Yan, G. (2001). Real-time stereo tracking of multiple moving heads. In Proceedings IEEE ICCV Workshop on Recognition, Analysis, and Tracking of Faces and Gestures in Real-Time Systems, p. 55-60.

Publicado
2024-04-22
Cómo citar
Muñoz-Torres, J. L., Bugarin-Carlos, E., Rodríguez-Orozco, E., Rojas-Quintero, J. A., & Aguilar-Bustos, A. Y. (2024). Comparativa de un sistema de visión de tiempo real bajo Xenomai y PREEMPT_RT. Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, 12(Especial2), 74-79. https://doi.org/10.29057/icbi.v12iEspecial2.12268
Tipo de manuscrito
Artículos de investigación