Comparativa de un sistema de visión de tiempo real bajo Xenomai y PREEMPT_RT

Resumen

Este artículo presenta el diseño y programación de un sistema de visión sobre dos sistemas operativos de tiempo real. Lo anterior con la finalidad de hacer una comparación de su rendimiento. Los sistemas operativos utilizados fueron Xenomai y Linux con el parche PREEMPT_RT. La estructura del sistema de visión en ambos casos se divide en tres hilos: el primero encargado de la adquisición y el procesamiento de las imágenes, el segundo que muestra las imágenes en pantalla y el último para la transferencia de datos (y posterior análisis fuera de línea). El objetivo de esta estructura planteada es la optimización de los tiempos de ejecución; los cuales pueden ser menores comparados con el empleo de un solo proceso o hilo para todo el sistema de visión. Finalmente, se describen experimentos haciendo énfasis en la periodicidad lograda realizando un procesamiento de imagen correspondiente al cálculo de un centroide que da información sobre el movimiento de un péndulo simple.