Seguimiento de trayectorias para un robot manipulador antropomórfico mediante APF's

Palabras clave: Campos Potenciales Atractivos, Gradiente Descendiente, Seguimiento de Trayectorias, Robot Manipulador Antropomórfico, Matlab/Simulink

Resumen

En este artículo se presenta un algoritmo de control aplicando la teoría de los campos potenciales atractivos (APF's por sus siglas en inglés) para lograr el seguimiento de trayectorias en un robot manipulador antropomórfico de tres grados de libertad. Se propone un APF junto a su gradiente descendiente para la resolución del problema. Los resultados teóricos se validan numéricamente en Matlab/Simulink utilizando diferentes trayectorias para corroborar la estabilidad del algoritmo.

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Publicado
2024-04-22
Cómo citar
Flores-Murcia, Z., Lara-Solís, D. Y., Santiaguillo-Salinas, J., & Aranda-Bricaire, E. (2024). Seguimiento de trayectorias para un robot manipulador antropomórfico mediante APF’s. Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, 12(Especial2), 80-85. https://doi.org/10.29057/icbi.v12iEspecial2.12270