Análisis cinemático de un robot paralelo 6-UPUR mediante teoría de tornillos

Hugo Javier Cortés-Ruiz; Manuel  Arias-Montiel

doi:10.29057/icbi.v12iEspecial2.12287

Hugo Javier Cortés-Ruiz Universidad Tecnológica de la Mixteca https://orcid.org/0009-0006-5783-7874
Manuel Arias-Montiel Universidad Tecnológica de la Mixteca https://orcid.org/0000-0003-4534-9401

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v12iEspecial2.12287

Palabras clave: Robot parallelo, teoría de tornillos, análisis cinemático

Resumen

Este trabajo presenta el análisis cinemático de posición y de velocidad para un robot paralelo UPUR de seis grados de libertad. La cinemática de posición directa e inversa se obtiene a partir de las ecuaciones vectoriales de cerradura las cuales se resuelven usando métodos numéricos. Las ecuaciones que relacionan las velocidades de los actuadores con las velocidades de la plataforma móvil son obtenidas usando la teoría de tornillos, lo que permite omitir del análisis las velocidades de las juntas pasivas. La validez de las ecuaciones obtenidas se verifica mediante la comparación de los resultados numéricos con simulaciones del mecanismo realizadas en SolidWorks.

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

Citas

Abedinnasab, M. H., Farahmand, F., Tarvirdizadeh, B., Zohoor, H., y GallardoAlvarado, J. (2017). Kinematic effects of number of legs in 6 − do f ups parallel mechanisms. Robotica, 35:2257–2277.

C. D. Crane III, M., G. y Duffy, J. (2022). Screw Theory and Its Application to Spatial Robot Manipulators. Cambridge University Press, Cambridge, England.

Cortes-Ruiz, H. J. (2019). Construcción y análsis cinemático de un prototipo de robot paralelo upur de seis grados de libertad. Tesis de licenciatura, Universidad Tecnologica de la Mixteca.

Cui, G., Liu, J., Zhang, H., y Zhang, D. (2019). Kinematic performance analysis of a cable-driven redundant actuated parallel manipulator. International Journal of Robotics and Automation, 34: 344–358.

Flores-Salazar, E. D., García-Murillo, M. A., Lugo-Gonzalez, E., Gallardo-Alvarado, J. y Arias-Montiel, M. (2019). Analisis cinemático de un robot paralelo 2-pus+rr aplicado a un rehabilitador de tobillo. En F. Barragan-Mendoza, S. P.-D. y Santiago-Santos, A., editores, Modelación Matemática: Biomatemáticas e Ingeniería, volumen III, capítulo 9, pp. 166–180. Universidad Tecnologica de la Mixteca, Huajuapan de León, Oaxaca, México.

Gallardo-Alvarado, J. (2016). Kinematic Analysis of Parallel Manipulators by Algebraic Screw Theory. Springer, Switzerland.

Gallardo-Alvarado, J. (2020). A gough-stewart parallel manipulator with configurable platform and multiple end-effectors. Meccanica, 55:597–613.

Gallardo-Alvarado, J. y Garcia-Murillo, M. (2017). Analisis cinemático del manipulador paralelo 4-prur mediante la teoría de tornillos. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 14:299–306.

Gallardo-Alvarado, J., Garcia-Murillo, M. A., Caracheo, L. A. A., Torres, F. J., y Sandoval-Castro, X. Y. (2022). Forward kinematics and singularity analyses of an uncoupled parallel manipulator by algebraic screw theory. IEEE Access, 10:4513–4522.

Taghirad, H. D. (2013). Parallel Robots: Mechanics and Control. CRC Press, Boca Raton, FL, USA.

Zhao, X., Zi, B., y Qian, L. (2017). Design, analysis, and control of a cabledriven parallel platform with a pneumatic muscle active support. Robotica, 35:744–765.