Esquema líder-seguidor para el control de posición de robots manipuladores de 3GDL

Brenda Mayora-Reyes; Diego González-Torres; Jesús Santiaguillo-Salinas

doi:10.29057/icbi.v12iEspecial2.12357

Brenda Mayora-Reyes Universidad del Papalopan https://orcid.org/0009-0000-9658-7288
Diego González-Torres Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0009-0005-8510-5518
Jesús Santiaguillo-Salinas Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0003-0219-9829

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v12iEspecial2.12357

Palabras clave: Robot antropomórfico, Esquema líder-seguidor, Cinemática, Seguimiento de trayectoria, Control de posición

Resumen

Este trabajo presenta el diseño de una estrategia de control de posición para un par de robots manipuladores de 3 grados de libertad (3GDL). Para el diseño de la estrategia se emplea un esquema líder-seguidor, donde el robot líder está encargado del seguimiento de una trayectoria, mientras que el robot seguidor debe posicionarse a cierta distancia con respecto al líder, es decir, converge a una formación deseada. Los resultados teóricos obtenidos son validados numéricamente.

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Biografía del autor/a

Brenda Mayora-Reyes, Universidad del Papalopan

Estudiante de ingeniería en mecatrónica

Diego González-Torres, Universidad del Papaloapan

Estudiante de ingeniería en mecatrónica

Jesús Santiaguillo-Salinas, Universidad del Papaloapan

Profesor-Investigador del Departamento de Ingeniería Mecatrónica

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