Implementación en un laboratorio virtual de un sistema teleoperado en configuración maestro esclavo con comunicación basada en el protocolo TCP/IP

Mario Alberto Magaña Méndez; Rafael Hernández-Ríos; J. Gerardo  Benítez-Morales; Omar A.  Domínguez-Ramírez; Julio C.  Ramos-Fernández

doi:10.29057/icbi.v7iEspecial.4289

Mario Alberto Magaña Méndez Universidad Politécnica de Pachuca
Rafael Hernández-Ríos Universidad Politécnica de Pachuca
J. Gerardo Benítez-Morales Universidad Politécnica de Pachuca
Omar A. Domínguez-Ramírez Universidad Politécnica de Pachuca
Julio C. Ramos-Fernández Universidad Politécnica de Pachuca

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v7iEspecial.4289

Palabras clave: Teleoperación, laboratorio virtual, puma 560, phantom omni

Resumen

Este documento presenta el desarrollo de un laboratorio virtual con un sistema de teleoperación entre dos robots virtuales, los robots diseñados para este sistema son un dispositivo PHANToM OMNI y el robot PUMA 560. Para ello se consideraron las restricciones fı́sicas que se describen de manera matemática en los modelos cinemáticos y dinámicos de los robots. Se realizó una plataforma mediante el software Simulink para simular la teleoperación de ambos robots, esta permite agregar retardos para observar el comportamiento del sistema con la latencia que podrı́a tener la comunicación. Se desarrollaron pruebas de control implementando un controlador PID y un control por par calculado, con ello se puede realizar una comparación en el comportamiento del sistema con dos controles distintos para observar los posibles efectos de los retardos causados por la red de comunicación en el seguimiento de trayectorias.

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