Modelado cinemático y dinámico de un manipulador antropomórfico de cuatro grados de libertad
Resumen
En el presente trabajo se desarrolla el modelo cinemático y dinámico de un robot manipulador tipo antropomórfico de cuatro grados de libertad mediante la convención de Denavit - Hartenberg y Euler - Lagrange respectivamente. Se hace uso del modelo cinemático para la construcción del espacio de trabajo del manipulador. La obtención de los parámetros físicos del manipulador se hace mediante el uso de un software CAD - CAE. Posteriormente se valida el modelo dinámico del manipulador mediante la comparación de sus resultados con los obtenidos a través de una herramienta computacional que emplea el método de modelado de Newton - Euler.
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Citas
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