Control de un robot manipulador móvil de dos grados de libertad
Resumen
En este trabajo se propone un controlador no lineal basado en un esquema de control por par calculado con compensación de gravedad que resuelve el problema de seguimiento de trayectoria a nivel de posición y velocidad de un robot manipulador móvil (RMM). El robot está conformado por un manipulador de 2 eslabones montado sobre un robot móvil diferencial tipo (2,0); se trabaja con una versión reducida del modelo tal que el móvil cumple con la restricción no holonómica. Se presentan condiciones
que aseguran la estabilidad del sistema usando el método de Lyapunov. Se prueba estabilidad semiglobal, uniforme y últimamente acotada, y se logra encontrar la región de la cota última. Se usan distintas trayectorias paramétricas para las simulaciones numéricas; en cada caso, se presenta un mapeo del espacio alcanzable por el efector final y gráficas de desempeño. Los resultados muestran una convergencia efectiva en el seguimiento de trayectoria y se logran confirmar las propiedades de estabilidad obtenidas del análisis.
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Citas
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