Control robusto en red a tiempos de retardo para un brazo manipulador

Resumen

Sistemas de control retroalimentado con una red inalámbrica como canal de información entre los sensores y el controlador y los actuadores se les conoce como Sistemas de Control en Red (NCS). El proceso de análisis y diseño de un controlador apropiado para un NCS, convierte en algo muy diferente la aplicación de los métodos tradicionales. Sistema de control retroalimentado en plantas con múltiples entradas y múltiples salidas con canales de comunicación inalámbricas presentan problemas tales como   competencia por los recursos de la red, pérdidas de paquetes de datos y presencia de tiempos de retardo. Este trabajo se enfoca en mejorar la respuesta de un sistema retroalimentado con retardos en sus trayectorias. Varias metodologías de diseño de controladores han sido propuestas para tratar el problema de retardos inducidos, dependiendo del tipo de retardo i.e., retardos constantes, variables continuamente, discretamente o aleatoriamente y en sistemas MIMO retardos independientes en cada canal Este trabajo trata con el diseño de un controlador H∞ robusto en red, para un NCS con tiempos de retardo acotados dentro de un intervalo   tal que el sistema en bucle cerrado logre satisfacer las especificaciones de funcionamiento para valores amplios de los tiempos de retardo. El método se aplica a un robot de tres grados de libertad.