Reconstrucción 3D Monocular de objetos con cámara montada sobre un dron

Aarón Juárez Terrazas; Andrés Cureño Ramírez; Juan Manuel Ibarra Zannatha

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial4.9272

Aarón Juárez Terrazas Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0002-5714-1010
Andrés Cureño Ramírez Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0001-5313-8132
Juan Manuel Ibarra Zannatha Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0002-0786-8326

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial4.9272

Palabras clave: Reconstrucción 3D, Visión por computadora, Powercrust, Screened Poisson, ORBSLAM2

Resumen

En este articulo se presenta la metodologı́a utilizada para obtener una reconstrucción en 3D de uno o varios objetos de interés en un ambiente desconocido por medio de un sistema de videoSLAM monocular (ORBSLAM2) que procesa el video generado por la cámara monocular montada en un dron. La metodologı́a implementada para ello se basa en el aprovechamiento de software de uso libre enfocado en este tipo de cámaras. El resultado de este trabajo será utilizado para resolver una de las pruebas del Torneo Mexicano de Robótica en su categorı́a de Drones Autónomos.

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Citas

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