Resolución de tareas con drones en simuladores

Andres Cureño-Ramirez; Aarón Juárez-Terrazas; Rudyard Samuel Arellano-Aguilar; Juan Manuel Ibarra-Zannatha

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial4.9273

Andres Cureño-Ramirez Departamento de Computación del Cinvestav https://orcid.org/0000-0001-5313-8132
Aarón Juárez-Terrazas Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0002-5714-1010
Rudyard Samuel Arellano-Aguilar Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0002-3847-4880
Juan Manuel Ibarra-Zannatha Departamento de Control Automático del Cinvestav https://orcid.org/0000-0002-0786-8326

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial4.9273

Palabras clave: Drones autónomos, Visión por computadora, Simuladores de drones, ROS

Resumen

En este trabajo se presentan soluciones a varias de las pruebas incluidas en las competiciones para drones, en particular se consideran las pruebas que se tienen en el Torneo Mexicano de Robótica de la Federación Mexicana de Robótica en la categoría virtual de drones. Es en este contexto que en este trabajo se muestra el desarrollo de varias aplicaciones de tipo académico que se han venido incluyendo dichas competiciones a nivel nacional. Así, las pruebas incluidas en este trabajo son: vuelo sobre punto específicos de una ruta, reconstrucción 3D de objetos en el entorno, vuelo entre ventanas y vuelo en formación. Para resolver estas pruebas se deben utilizar técnicas de visión artificial, localización y mapeo simultáneos, control tradicional, reconstrucción 3D, planificación de rutas y aprendizaje de máquina. Todas ellas se han estado trabajando de manera virtual en distintos simuladores como Gazebo y AirSim bajo ROS.

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