Análisis cinemático utilizando cuaterniones duales

Rodolfo Vergara-Hernández; Mario Alberto Magaña-Méndez; Julio César Ramos-Fernández; Tonatiuh Hernández-Cortés

doi:10.29057/icbi.v10i20.9297

Autores/as

Rodolfo Vergara-Hernández Universidad Politécnica de Pachuca https://orcid.org/0000-0002-4654-4826
Mario Alberto Magaña-Méndez Universidad Politécnica de Pachuca https://orcid.org/0000-0002-3834-7486
Julio César Ramos-Fernández Universidad Politécnica de Pachuca https://orcid.org/0000-0002-9997-6550
Tonatiuh Hernández-Cortés Universidad Politécnica de Pachuca https://orcid.org/0000-0002-1966-2755

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v10i20.9297

Palabras clave:

Cinemática directa, Cinemática inversa, Cuaterniones duales, Jacobiano de mínimos cuadrados amortiguados

Resumen

Este artículo presenta una metodología para la solución de los problemas cinemáticos directo e inverso utilizando cuaterniones duales y el método Jacobiano de mínimos cuadrados amortiguados. La solución del problema cinemático directo se obtiene mediante la composición de cuaterniones duales que representan la posición y orientación de las articulaciones. El problema cinemático inverso es no lineal, por lo que se aborda utilizando el método Jacobiano de mínimos cuadrados amortiguados. Este método iterativo permite obtener una solución numérica para las orientaciones de las articulaciones de la cadena cinemática que colocan al efector final en una posición y orientación deseadas. Se utiliza una cadena cinemática de tres grados de libertad para mostrar el desempeño de la metodología propuesta.uesta.

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