Modelado, simulación y control de un robot humanoide sobre ruedas
Resumen
En el presente artículo se presenta el modelado y control de un nuevo robot humanoide como una plataforma de péndulo invertido sobre ruedas, el objetivo del esquema de control lineal es mantener la estabilidad de la plataforma manteniendo el equilibrio y siguiendo consignas de movimiento. El sistema propuesto esta formado por dos elementos principales: el torso humanoide formado por diez articulaciones, considerando los dos brazos y la cabeza, por otro lado, una plataforma móvil de tres grados de libertad con dos ruedas, lo que la convierte en un sistema subactuado. Se presenta el desarrollo del modelo matemático y su linealización, así como el cálculo de los parámetros del modelo. Además, los resultados en simulación son presentados en el software de Matlab/Simulink usando un controlador por retroalimentación de estados completos, incluyendo una comparación al usar dos métodos de diseño: asignación de polos y la técnica del regulador cuadrático lineal, para las pruebas se consideran condiciones iniciales, perturbaciones y seguimiento de trayectorias.
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