Control con entradas saturadas para el vuelo estacionario de quadrotores
Resumen
En este trabajo se presenta un controlador con entradas saturadas para quadrotores que realizan la tarea de vuelo estacionario. El controlador se desarrolla considerando las propiedades del modelo de vehículo y las restricciones físicas que presentan los rotores. Los límites de saturación establecidos en el diseño del controlador permiten evitar que las señales de entrada excedan las capacidades de los actuadores y al mismo tiempo aseguran el cumplimiento de la tarea asignada. La estabilidad del sistema en lazo cerrado es analizada utilizando la teoría de Lyapunov garantizando convergencia asintótica del error de posición del quadrotor. La funcionalidad de la propuesta de control es validada empleando simulaciones numéricas las cuales demuestran las ventajas de considerar el efecto de la saturación en el diseño del controlador.
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Citas
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