Estabilidad robusta en un sistema mecánico controlable

Abstract

En este trabajo se estudia el problema sobre la estabilidad robusta de la planificación de trayectorias de un móvil con dos ruedas de tracción y una rueda de dirección. Se deduce el modelo que describe la cinemática y se aplica una trasformación conocida para proponer un control mediante el cual el móvil alcanza una trayectoria deseada. El control se elige como la velocidad angular de la rueda de dirección. Se discute el caso de alcanzar una trayectoria circular y se dan ejemplos numéricos para dicha trayectoria.