Implementación de un control difuso en cascada para el sistema ball and bean

Resumen

En este artículo se diseña un controlador difuso en cascada para el sistema Ball and Beam, con el objetivo de posicionar la bola metálica en cualquier punto de la viga. El control se hace en tiempo real utilizando un sistema en arquitectura abierta compuesto por una computadora, una tarjeta de adquisición de datos PCI (Quanser-PIDe), un servomotor (Quanser-SRV02), un sensor de posición (BB01), una bola metálica y una fuente de voltaje con etapa de potencia (Quanser- VoltPAQ –X1). La programación del controlador se realiza en la plataforma Simulink® de Matlab®.