Robot móvil autónomo con reconocimiento y navegación hacia botellas de plástico

Diego Vázquez-Lucero; Jorge Enrique Luna-Taylor; Israel Marcos Santillán-Méndez; César Higuera-Verdugo

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial4.9268

Diego Vázquez-Lucero National Technological Institute of Mexico Campus La Paz https://orcid.org/0000-0002-0359-4989
Jorge Enrique Luna-Taylor National Technological Institute of Mexico Campus La Paz https://orcid.org/0000-0002-6915-5567
Israel Marcos Santillán-Méndez National Technological Institute of Mexico Campus La Paz https://orcid.org/0000-0003-0027-7176
César Higuera-Verdugo National Technological Institute of Mexico Campus La Paz https://orcid.org/0000-0002-2773-0084

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial4.9268

Keywords: Environment, Autonomous mobile robot, Artificial vision, Convolutional neural network, Fuzzy logic

Abstract

In this work, we propose the design and construction of an autonomous robot prototype for the recognition of plastic bottles, applying a semantic segmentation strategy, through convolutional neural networks. Also, we propose the design of a navigation system based on fuzzy logic, to ensure that the robot approaches the identified bottles. The experiments were carried out in a controlled environment, reaching 96.6% accuracy in the recognition tests, while in the navigation tests, the robot reached the position of the identified bottles in all cases.

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References

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