Seguimiento de trayectorias con evasión de colisiones para un robot autominy 4.0

Jesús Santiaguillo-Salinas; Hiram Netzahualcóyotl  García-Lozano; Rafael Fernando  González-Zárate; Dariel Gustavo  Hernández-Montalvo

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial5.10125

Jesús Santiaguillo-Salinas Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0003-0219-9829
Hiram Netzahualcóyotl García-Lozano Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0002-8362-3187
Rafael Fernando González-Zárate Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0002-2663-8411
Dariel Gustavo Hernández-Montalvo Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0002-3136-0442

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial5.10125

Keywords: Mobile Robotics, AutoMiny 4.0, Trajectory Tracking, Collision Avoidance, Repulsive Vector Field

Abstract

This paper presents the design, simulation and implementation of a control for trajectory tracking, considering collision avoidance, for a mobile robot AutoMiny version 4.0. Tracking control is bounded by a hyperbolic tangent function and a repulsive vector field is used for collision avoidance. The theoretical results obtained are validated through numerical simulation and experimentally. The implementation was carried out using ROS and an OptiTrack camera system.

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