Diseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross

Martín Ortiz Dominguez; Irving Morgado González; Arturo  Cruz Avilés; Miguel A Paredes Rueda; José A García Macedo; Rodolfo  Velázquez-Mancilla; Miguel A Flores Rentería; Jorge Zuno Silva; José M Farfán García

doi:10.29057/escs.v6i12.4007

Martín Ortiz Dominguez Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0003-4475-9804
Irving Morgado González Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
Arturo Cruz Avilés Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0003-0455-1646
Miguel A Paredes Rueda Instituto Tecnológico de Tlalnepantla
José A García Macedo Tecnológico de Monterrey Campus Estado de México
Rodolfo Velázquez-Mancilla Instituto Tecnológico de Tlalnepantla
Miguel A Flores Rentería Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0001-8018-4708
Jorge Zuno Silva Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
José M Farfán García Universidad Politécnica de Pachuca

DOI: https://doi.org/10.29057/escs.v6i12.4007

Keywords: Robotics, robotic manipulator, Kinematics of manipulators, Nigel Cross

Abstract

This article describes the important aspects of the methodology of design, manufacturing and the kinematic modeling of a robot manipulator of three degrees of freedom are described. The robot manipulator will be used for educational and research purposes in the areas of robotics in the Mechanical Engineering Undergraduate Program at the Escuela Superior de Ciudad Sahagún-UAEH. We present a proposal of a design of a robotic manipulator with 5-bars, similar to ABB´s IRB1400. Likewise, gearmotors with quadrature encoders are used and an Arduino card is used as data acquisition. The direct and inverse kinematics is calculated with the help of the Denavit-Hartenberg parameters. Simulation tests of the behavior of the robot and the validation of the kinematic model are carried out.

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